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运想重工曲臂式高空功课平台的是怎么运作的?

发布时间:2018/10/18 点击量:

  运想根据高空功课平台的臂架展开活动提出了获得工作平台期望功课空间的轨迹活动分级筹划策略。并完成了高空功课平台的飞臂平台功课空间到臂架关节空间的筹划,肯定臂架变幅角度、角速度的变更规律。针对含有移动副与迁移转变副关节的混淆关节副折叠伸缩臂式高空功课平台,采取了机械手平日应用的建模办法与解析办法进行了轨迹筹划,基于分别空间法对冗余自由度体系进行了逆活动学的求解。为进行臂架关节空间到伸缩液压社驱动空间的筹划供给基本。

  运想重工曲臂式高空功课平台

  运想高空功课平台的整车活动重要有行走时的活动、工作前支腿的伸缩活动、工作中反转展转平台的反转展转活动、一号臂的变幅活动、伸缩活动、一二号臂间的变幅活动、二号臂的伸缩活动、二号臂与飞臂的变幅活动、工作平台的调平扭转活动。在工作时的重要活动表现为:

  1)转台的反转展转活动。由液压马达驱动减速机带动转台绕反转展转支承迁移转变,其活动规律由液压马达的转速和减速机与反转展转支承的齿数比决定,平台反转展转与马达活动的变换呈线性关系。

  2) 一号臂的变幅活动。由连接反转展转平台与一号臂之间的伸缩液压紅驱动变幅,该活动是伸缩虹的直线驱动改变为控制一号臂环绕其根铰点的俯仰活动,变幅伸缩赶伸缩的快慢决定了臂架变幅角变更的快慢,变幅角活动与变幅社活动的变换呈非线性关系。

  3) —号臂各节臂之间的伸缩活动。分三层,第一节臂与第二臂之间应用一个伸缩虹控制,第二节臂与第三、四节臂之间应用伸缩紅与绳排的同步伸缩活动控制,第四、五、六之间也是应用伸缩虹与链排的同步伸缩活动控制,这些臂节活动与伸缩紅活动具有简单的线性关系。

  4) 一二号臂之间的变幅活动。应用六连杆单液压紅的直线驱动控制变幅角度活动,变幅角活动与液压紅伸缩活动变换呈非线性关系。

  5) 二号臂各节臂之间的伸缩活动。应用伸缩紅与链排的同步伸缩活动控制,其臂节活动与液压虹伸缩活动呈线性变换。

  6) 二号臂与飞臂之间的变幅活动。经由过程四连杆连接单一液压紅驱动活动,变幅角与液压赶活动呈非线性关系。

  以上活动无论是线性变换活动亦或非线性变换活动,关节活动与液压虹的活动均为1个自由度的活动。

  高空功课平台的轨迹筹划问题是在给定飞臂末尾的活动轨迹,经由过程计算获得驱动臂架产生伸缩、变幅活动的液压虹的伸缩活动规律。反过来,当获得控制液压紅的伸缩活动,根据连杆机构的活动传递,即可实现预期的臂架关节活动规律,继而可以或许完成臂架体系末尾的期望活动轨迹。

  运想重工临盆的高空功课平台起首根据高空功课平台请求活动安稳的特点给出了平台点对点安稳活动函数、关节安稳活动函数,并给出了基于束缚稳定化理论的闭环反馈控制策略。然后为了获得液压虹伸缩活动控制规律,应用解析法对一号臂变幅与伸缩活动,二号臂变幅与伸缩活动,飞臂变幅活动涉及到的臂架关节活动与驱动液压虹活动的关系进行了推导,在己知臂架末尾活动路径并获得关节活动规律的基本长进行了关节液压驱动空间筹划研究。(来自:运想重工,www.runshare.com.cn/)

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